کنترل بازخورد حرکت پویای روبات دوپا Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion
- نوع فایل : کتاب
- زبان : انگلیسی
- نویسنده : Eric R. Westervelt, Jessy W. Grizzle, Christine Chevallereau, Jun Ho Choi, Benjamin Morris
- ناشر : CRC Press
- چاپ و سال / کشور: 2007
- تعداد صفحه : 518
- شابک / ISBN : 9781420053722
توضیحات
حرکت دوپا یکی از مهمترین و پیچیده‌ترین چالش‌های مهندسی کنترل می‌باشد. بسیاری از کتاب‌های موجود، موضوع را از دیدگاه شبه‌استاتیک که مشرف به ماهیت ترکیبی از مکانیک دوپا می‌باشد، مورد بررسی قرار می‌دهند.
این کتاب اولین نمونه‌ای است که به ارائه مطالب جامع و محاسباتی ریاضی در زمینه طراحی بازخورد به‌منظور دستیابی به حرکت پایدار، سریع و کارآمد در روبات‌های دوپا، پرداخته است.
در این کتاب منحصر‌به‌فرد، نویسندگانی که همگی از متخصصین این حوزه می‌باشند، شما را به شیوه‌ای سیستماتیک در هر مرحله از فرآیند مذکور، راهنمایی می‌نمایند. ازجمله مراحل متفاوت مورد بررسی در این کتاب می‌توان به موارد زیر اشاره کرد:
مدلسازی ریاضی راه رفتن و دویدن برای روبات
تحلیل مدارهای دوره‌ای در سیستم‌های ترکیبی
طراحی و تجزیه‌و تحلیل سیستم برای دستیابی به ثبات حرکتی
الگوریتم برای کنترل بازخورد
نمونه شبیه‌سازی تفصیلی
پیاده‌سازی تجربی
این کتاب اولین نمونه‌ای است که به ارائه مطالب جامع و محاسباتی ریاضی در زمینه طراحی بازخورد به‌منظور دستیابی به حرکت پایدار، سریع و کارآمد در روبات‌های دوپا، پرداخته است.
در این کتاب منحصر‌به‌فرد، نویسندگانی که همگی از متخصصین این حوزه می‌باشند، شما را به شیوه‌ای سیستماتیک در هر مرحله از فرآیند مذکور، راهنمایی می‌نمایند. ازجمله مراحل متفاوت مورد بررسی در این کتاب می‌توان به موارد زیر اشاره کرد:
مدلسازی ریاضی راه رفتن و دویدن برای روبات
تحلیل مدارهای دوره‌ای در سیستم‌های ترکیبی
طراحی و تجزیه‌و تحلیل سیستم برای دستیابی به ثبات حرکتی
الگوریتم برای کنترل بازخورد
نمونه شبیه‌سازی تفصیلی
پیاده‌سازی تجربی
